ウリマンティス ブラッシュアップ �◆．曠ぁ璽襯戞璽慌鎚儺々�
2009/09/13 Sun
さて，ウリマンティスの一番の特徴である
ホイールベース可変機構について紹介です．
私の冗長な文章よりも，
百聞は一見にしかず
ということで完成写真を
って，この写真だけじゃ分からないですね・・・
結局文章で解説です．
まず，ロック部分です．
この櫛のようなきざきざの付いた部品がミソです．
この部品をロッカと呼ぶことにします．
このロッカは，サーボによって駆動されます．
格安だったenRouteの9gアナログサーボを使っています．
このサーボちんちんに熱くなってしまうのと，
走行中だとやはりトルク不足なので変更する予定です．
このサーボによって，紫色のリンクが駆動されてロッカが持ち上がります．
ちょっとわかりにくいですね〜
別アングルから
サーボによってピンク色の矢印で示したリンクが駆動されてロッカを持ち上げます．
赤矢印で示したロッカの櫛状の３つの溝が
黄色い矢印で示したパイプと噛合うことで，
ホイールベースの長さを拘束します．
パイプの外径に対して，スリットの幅が広いので
完全にロックはしないで，ある程度は動きます．
スリットの噛合う位置によって
�（�下確保高重心かるショートホイルベースのマンティスモード
�⊆峭發皀曠ぁ璽襯戞璽垢眞羇屬離潺疋襯癲璽�
��車高短かつロングホイールベースのイケイケモード
の三つのモードを切り替えることができます．
どのモードをどの場面で使用するのか？
はよく考えないといけないですね．
リアのショックはドゥループセッティングになっているので，
ロックが解除されると
��→�□���
のモードへスプリングの力で戻ろうとします．
リアのディグを解放モードにすることで
このモードの移動は行うことができます．
逆に，�、��□���
へのモードの切替は，
リアのDigをロックして前進させる従来の方法と同じ方法を用います．
前進させる量によって�△鉢�のどちらかを選ぶことができます．
ホイールベース可変機構について紹介です．
私の冗長な文章よりも，
百聞は一見にしかず
ということで完成写真を
って，この写真だけじゃ分からないですね・・・
結局文章で解説です．
まず，ロック部分です．
この櫛のようなきざきざの付いた部品がミソです．
この部品をロッカと呼ぶことにします．
このロッカは，サーボによって駆動されます．
格安だったenRouteの9gアナログサーボを使っています．
このサーボちんちんに熱くなってしまうのと，
走行中だとやはりトルク不足なので変更する予定です．
このサーボによって，紫色のリンクが駆動されてロッカが持ち上がります．
ちょっとわかりにくいですね〜
別アングルから
サーボによってピンク色の矢印で示したリンクが駆動されてロッカを持ち上げます．
赤矢印で示したロッカの櫛状の３つの溝が
黄色い矢印で示したパイプと噛合うことで，
ホイールベースの長さを拘束します．
パイプの外径に対して，スリットの幅が広いので
完全にロックはしないで，ある程度は動きます．
スリットの噛合う位置によって
�（�下確保高重心かるショートホイルベースのマンティスモード
�⊆峭發皀曠ぁ璽襯戞璽垢眞羇屬離潺疋襯癲璽�
��車高短かつロングホイールベースのイケイケモード
の三つのモードを切り替えることができます．
どのモードをどの場面で使用するのか？
はよく考えないといけないですね．
リアのショックはドゥループセッティングになっているので，
ロックが解除されると
��→�□���
のモードへスプリングの力で戻ろうとします．
リアのディグを解放モードにすることで
このモードの移動は行うことができます．
逆に，�、��□���
へのモードの切替は，
リアのDigをロックして前進させる従来の方法と同じ方法を用います．
前進させる量によって�△鉢�のどちらかを選ぶことができます．
ウリマンティス ブラッシュアップ � ．螢瀬�ション
2009/09/13 Sun
さて，ご無沙汰していたウリマンティス君ですが，
一応これでそこそこ走れるようになったのではないかと思うので，
少しずつ紹介していきたいと思います．
まずはモータと減速機です．
今まではenPower24-5600という
タムテックギヤ用のモータを使っていました．
以前のコンペでアンプ，バッテリーともども焼けてしまいました．
540サイズのブラシモータを使えば良いのかもしれないのですが，
ウリマンティスの場合はそこには大きな壁が存在します．
というのも，ウィリーキングの減速比はデフォルトで
ピニオン ：２１T
スパー ：９０T
で 1/２３．３９
とかなり高速な減速比です．
もともとクローリング用のマシンではなく
モンスタートラックですから仕方の無いことです．
さらに，ウリマンティスではモータの配置を低くするために，
スパーに５６Tという小径のものを使っていましたので，
減速比は更に高速よりになり，
1/１４．５５
と大径タイヤを履いているにも拘らず，
ツーリング並みとは行かなくてもかなり高速な減速比なんです．
ウィリキング用にHPIからリダクションユニットが販売されていますので，
それを使う手もあるのですが，
以前紹介したように，ウリマンティスは
スパーギヤとプロペラシャフトの間にモータを配置しているので，
リダクションユニットも540サイズのモータも大きすぎて使うことができないのです．
そこで，この限られたスペースに干渉無く取り付けられる大きさのモータで
トルクのあるモータとして，
enPower26-3800を使おうと思いました．
外径が24mmから26mmと一回り大きくなり
トルクが向上していることが期待できます．
そして，組合わせる減速機にはやっぱりタミヤの遊星ギヤボックスを使います．
ケースから歯車，キャリアに至るまでほぼ全ての部品が樹脂製なので，
ここが強度的に一番弱く思われますが，
遊星歯車が3個あるので，
理屈の上では歯幅が3倍あるのと同じ強度があるということなのでしょう．
今のところ，歯の欠けは無いです．
でも，モータとピニオンの取り付け方法は改善の必要があります．
デフォルトではピニオンをモータ軸に圧入するだけで
フリクションでモータ軸からピニオンにトルクを伝達する構造です．
この部分が今までも滑ることがあり，
その摩擦熱でピニオンの穴が溶けて広がってしまい
全くトルクを伝達できなくなるというトラブルがありました．
そこで，摩擦ではなくて構造でトルクを伝達するために，
ピニオンをアルミパイプと接着剤で補強です．
右がデフォルトで，左が補強を入れたものです．
スタッドボルトを締め付けることでトルクを伝達できるようにしました．
モータに取り付けるとこんな感じです．
白いのはタミヤのセラミックグリスです．
樹脂製のギヤボックスはグリスアップしておかないと騒音が凄いのと，
簡単に焼きついて(溶けて)しまいます．
遊星ギヤの減速比の設定ですが，
減速機を1段で用いる場合は
1/4 と 1/5
の二通りの減速比が選べます．
モータが小型なのでやはりトルクが心配なこと，
Kvが３８００と比較的高速なこと
から，1/4を2段用いた
1/16
とすることにしました．
トータルとして，減速比は
１/232.8
となります．
ちょっと減速しすぎに思うかもしれないですが，
センサレスのブラシレスを使っているので
この位の減速比で高速回転で使うほうが，
低速での動きがスムーズでコントロールしやすくなります．
それに，以前クローリングには高ターンモータの嘘をあばく でも書きましたが，減速比を大きくして低ターン(高Kv値)のモータをがんがんまわして使う方が，軽量で高トルクを得ることができてクローリングにはあっていると思います．
アンプはBergBLアンプが焼けてしまったので，
mambaMaxを使うことにします．
しかし，このenPower26とmambaMaxの組合わせはNGでした．
以前，たけぽんさんから，
mambaのアンプとSparkを始めとするenRoute製のアウターロータモータとは
相性が悪いという話は聞いていました．
かなりチンチンに発熱するそうです．
enRoute製のアウターロータのモータは１２極なのが原因ではないかとのことでした．
しかし，この組み合わせでは振動するだけで全く回りませんでした．
ということで，モータを変更です．
Mambaを使うためには，トルクは小さくなりますが
インナーロータのモータにする必要があります．
そこで，選んだのが，これ，
Nova-5100 370サイズブラシレスモーター
長さがかなり長くなってしまいますが，
インナーロータのモータだと，
このあたりが現実的な最小の大きさになります．
この組み合わせだと問題なく回りました．
ただ，予備マシンを作った関係で，
ウリマンティスのESCはMambaMaxから，
HobbyWingに替わったので，
enPower26-3800でも良かったかもしれないですね．
ただ，色が紫で統一できるのでこのモータ気に入っています．
一応これでそこそこ走れるようになったのではないかと思うので，
少しずつ紹介していきたいと思います．
まずはモータと減速機です．
今まではenPower24-5600という
タムテックギヤ用のモータを使っていました．
以前のコンペでアンプ，バッテリーともども焼けてしまいました．
540サイズのブラシモータを使えば良いのかもしれないのですが，
ウリマンティスの場合はそこには大きな壁が存在します．
というのも，ウィリーキングの減速比はデフォルトで
ピニオン ：２１T
スパー ：９０T
で 1/２３．３９
とかなり高速な減速比です．
もともとクローリング用のマシンではなく
モンスタートラックですから仕方の無いことです．
さらに，ウリマンティスではモータの配置を低くするために，
スパーに５６Tという小径のものを使っていましたので，
減速比は更に高速よりになり，
1/１４．５５
と大径タイヤを履いているにも拘らず，
ツーリング並みとは行かなくてもかなり高速な減速比なんです．
ウィリキング用にHPIからリダクションユニットが販売されていますので，
それを使う手もあるのですが，
以前紹介したように，ウリマンティスは
スパーギヤとプロペラシャフトの間にモータを配置しているので，
リダクションユニットも540サイズのモータも大きすぎて使うことができないのです．
そこで，この限られたスペースに干渉無く取り付けられる大きさのモータで
トルクのあるモータとして，
enPower26-3800を使おうと思いました．
外径が24mmから26mmと一回り大きくなり
トルクが向上していることが期待できます．
そして，組合わせる減速機にはやっぱりタミヤの遊星ギヤボックスを使います．
ケースから歯車，キャリアに至るまでほぼ全ての部品が樹脂製なので，
ここが強度的に一番弱く思われますが，
遊星歯車が3個あるので，
理屈の上では歯幅が3倍あるのと同じ強度があるということなのでしょう．
今のところ，歯の欠けは無いです．
でも，モータとピニオンの取り付け方法は改善の必要があります．
デフォルトではピニオンをモータ軸に圧入するだけで
フリクションでモータ軸からピニオンにトルクを伝達する構造です．
この部分が今までも滑ることがあり，
その摩擦熱でピニオンの穴が溶けて広がってしまい
全くトルクを伝達できなくなるというトラブルがありました．
そこで，摩擦ではなくて構造でトルクを伝達するために，
ピニオンをアルミパイプと接着剤で補強です．
右がデフォルトで，左が補強を入れたものです．
スタッドボルトを締め付けることでトルクを伝達できるようにしました．
モータに取り付けるとこんな感じです．
白いのはタミヤのセラミックグリスです．
樹脂製のギヤボックスはグリスアップしておかないと騒音が凄いのと，
簡単に焼きついて(溶けて)しまいます．
遊星ギヤの減速比の設定ですが，
減速機を1段で用いる場合は
1/4 と 1/5
の二通りの減速比が選べます．
モータが小型なのでやはりトルクが心配なこと，
Kvが３８００と比較的高速なこと
から，1/4を2段用いた
1/16
とすることにしました．
トータルとして，減速比は
１/232.8
となります．
ちょっと減速しすぎに思うかもしれないですが，
センサレスのブラシレスを使っているので
この位の減速比で高速回転で使うほうが，
低速での動きがスムーズでコントロールしやすくなります．
それに，以前クローリングには高ターンモータの嘘をあばく でも書きましたが，減速比を大きくして低ターン(高Kv値)のモータをがんがんまわして使う方が，軽量で高トルクを得ることができてクローリングにはあっていると思います．
アンプはBergBLアンプが焼けてしまったので，
mambaMaxを使うことにします．
しかし，このenPower26とmambaMaxの組合わせはNGでした．
以前，たけぽんさんから，
mambaのアンプとSparkを始めとするenRoute製のアウターロータモータとは
相性が悪いという話は聞いていました．
かなりチンチンに発熱するそうです．
enRoute製のアウターロータのモータは１２極なのが原因ではないかとのことでした．
しかし，この組み合わせでは振動するだけで全く回りませんでした．
ということで，モータを変更です．
Mambaを使うためには，トルクは小さくなりますが
インナーロータのモータにする必要があります．
そこで，選んだのが，これ，
Nova-5100 370サイズブラシレスモーター
長さがかなり長くなってしまいますが，
インナーロータのモータだと，
このあたりが現実的な最小の大きさになります．
この組み合わせだと問題なく回りました．
ただ，予備マシンを作った関係で，
ウリマンティスのESCはMambaMaxから，
HobbyWingに替わったので，
enPower26-3800でも良かったかもしれないですね．
ただ，色が紫で統一できるのでこのモータ気に入っています．
折れた・・・
2009/09/13 Sun
HUDYの1.5mmのHEXドライバが折れちゃいました・・・
ウリマンティスのDIGの部品の交換をしていたときです．
スタッドボルトを外そうと思ったら
先端だけ残して・・・
先端部分の無くなったHEXドライバ
安物じゃなくて本当にHUDYですよ
確かHUDYは先端だけ交換できたはずなので，
先端だけ購入しようと思っています．
L字のHEXレンチじゃ作業効率が悪すぎですしね．
FX-R Proも焼けちゃうし，
最近ついていないです．
ウリマンティスのDIGの部品の交換をしていたときです．
スタッドボルトを外そうと思ったら
先端だけ残して・・・
先端部分の無くなったHEXドライバ
安物じゃなくて本当にHUDYですよ
確かHUDYは先端だけ交換できたはずなので，
先端だけ購入しようと思っています．
L字のHEXレンチじゃ作業効率が悪すぎですしね．
FX-R Proも焼けちゃうし，
最近ついていないです．
予備マシン��
2009/09/07 Mon
追加情報
ホイールはVFのアルミホイールで，
最初はウリマンティスに使おうと思っていたのですが，
プラスオフセット(トレッドが広くなる)が付いていたので
この予備マシンに使うことにしました．
フロント片側に240g，リア片側に60gの錘が入っています．
タイヤはパンサーのクーガです．
実車の方が車検で，タイヤ交換が必要となり
ちょっと贅沢してドイツタイヤなんぞを入れたら
タイヤ貧乏になってしまいました．
だから，RCもタイヤは節約で使い回しです．
一応，お決まりのポーズですが，
横立ちは問題なしです．
垂直立ちは10mmといったところでしょうか？
最後にツイストですが，45°位かな〜
リアがツイストする前に，リアタイヤが持ち上がっちゃいました．
ちなみにこの箱はウリマンティスに使う予定だった秘密兵器で，
夏の終わりに届いた夏の忘れ物です．
ホイールはVFのアルミホイールで，
最初はウリマンティスに使おうと思っていたのですが，
プラスオフセット(トレッドが広くなる)が付いていたので
この予備マシンに使うことにしました．
フロント片側に240g，リア片側に60gの錘が入っています．
タイヤはパンサーのクーガです．
実車の方が車検で，タイヤ交換が必要となり
ちょっと贅沢してドイツタイヤなんぞを入れたら
タイヤ貧乏になってしまいました．
だから，RCもタイヤは節約で使い回しです．
一応，お決まりのポーズですが，
横立ちは問題なしです．
垂直立ちは10mmといったところでしょうか？
最後にツイストですが，45°位かな〜
リアがツイストする前に，リアタイヤが持ち上がっちゃいました．
ちなみにこの箱はウリマンティスに使う予定だった秘密兵器で，
夏の終わりに届いた夏の忘れ物です．
予備マシン��
2009/09/07 Mon
最後にメカ関係です．
モータはCR-01で使ってとても感触が良かったので
タミヤのCRチューンを使いました．
ブラシレスはセンサレスの場合は
原理的にどうしても低速では滑らかに回転できないので，
(ロータ位置の検出方法の問題です)
ウリマンティスのように，高回転モータを高減速比で減速して使う必要があると思っています．
それに対して，ブラシモータは低速でも滑らかに回転できますから，
質量の問題はありますが，このマシンにはブラシモータにしました．
ESCはMambaMaxをウリマンティスから奪って移植です．
ウリマンティスには別のESCを用意しました．
本当は予備マシンにはFX-R Proを用意してあったのですが，
配線ミスで焼いちゃいました(涙)
ICの焼けたあの臭い悲しいです．
搭載場所は，フロントのアッパーリンク上にメカプレートを用意してそこに
バッテリーと一緒に搭載しました．
バッテリーはウリマンティスと同じLiPo 3cell の1300mAhです．
ステアリングサーボはウリマンティスと同じ
HitecのHG-7955TGです．
サーボホーンもサーボに付いていた純正のアルミのダイレクトサーボホーンです．
共通化することで，予備サーボを別途用意する必要が無いのが良いかと思っています．
受信機はウリマンティスでお馴染みのNomadioのセンサーシリーズです．
これまたお馴染みのCC-BECと一緒に
リアのアッパリンク上にメカプレートを用意して搭載しました．
最後にDIG用のサーボですが，
大きなトルクが必要とか言われていますが，
多分，サーボホーンの長さが長すぎるのだと思います．
このマシンには秋葉原で安く買った中華製のものを使っています．
サーボホーンの長さの倍が，DIGのストロークと一致するように，
サーボホーンの長さを決めると，
力の拡大率も大きくなり小さいサーボが使えると思います．
このサーボホーンも長すぎました．
剛性も低いので新しいものを用意しようと思っています．
以上，駆け足で
予備マシーンについて見てきました．
走行性能については，近いうちにシェイクダウンして報告したいと思っています．
モータはCR-01で使ってとても感触が良かったので
タミヤのCRチューンを使いました．
ブラシレスはセンサレスの場合は
原理的にどうしても低速では滑らかに回転できないので，
(ロータ位置の検出方法の問題です)
ウリマンティスのように，高回転モータを高減速比で減速して使う必要があると思っています．
それに対して，ブラシモータは低速でも滑らかに回転できますから，
質量の問題はありますが，このマシンにはブラシモータにしました．
ESCはMambaMaxをウリマンティスから奪って移植です．
ウリマンティスには別のESCを用意しました．
本当は予備マシンにはFX-R Proを用意してあったのですが，
配線ミスで焼いちゃいました(涙)
ICの焼けたあの臭い悲しいです．
搭載場所は，フロントのアッパーリンク上にメカプレートを用意してそこに
バッテリーと一緒に搭載しました．
バッテリーはウリマンティスと同じLiPo 3cell の1300mAhです．
ステアリングサーボはウリマンティスと同じ
HitecのHG-7955TGです．
サーボホーンもサーボに付いていた純正のアルミのダイレクトサーボホーンです．
共通化することで，予備サーボを別途用意する必要が無いのが良いかと思っています．
受信機はウリマンティスでお馴染みのNomadioのセンサーシリーズです．
これまたお馴染みのCC-BECと一緒に
リアのアッパリンク上にメカプレートを用意して搭載しました．
最後にDIG用のサーボですが，
大きなトルクが必要とか言われていますが，
多分，サーボホーンの長さが長すぎるのだと思います．
このマシンには秋葉原で安く買った中華製のものを使っています．
サーボホーンの長さの倍が，DIGのストロークと一致するように，
サーボホーンの長さを決めると，
力の拡大率も大きくなり小さいサーボが使えると思います．
このサーボホーンも長すぎました．
剛性も低いので新しいものを用意しようと思っています．
以上，駆け足で
予備マシーンについて見てきました．
走行性能については，近いうちにシェイクダウンして報告したいと思っています．
